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アイテム
時変フィードバックゲインを用いた水中ロボットマニピュレータのロバスト制御
https://fra.repo.nii.ac.jp/records/2011937
https://fra.repo.nii.ac.jp/records/2011937aef4c496-d480-4431-af28-5156da95451f
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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![]() |
Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||
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公開日 | 2024-10-11 | |||||
タイトル | ||||||
タイトル | 時変フィードバックゲインを用いた水中ロボットマニピュレータのロバスト制御 | |||||
言語 | ja | |||||
タイトル | ||||||
タイトル | Robust control for underwater robot manipulators with a time-varying feedback gain | |||||
言語 | en | |||||
言語 | ||||||
言語 | jpn | |||||
キーワード | ||||||
言語 | en | |||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | fishery engineering; underwater robot; manipulator; robust control; time-varying feedback gain | |||||
資源タイプ | ||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||
アクセス権 | ||||||
アクセス権 | open access | |||||
アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
著者 |
平, 雄一郎
× 平, 雄一郎 |
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抄録 | ||||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
内容記述 | In this report, a robust controller for underwater robots equipped with a manipulator (underwater robot manipulators) is developed to overcome uncertainties in robot dynamics and hydrodynamic forces. The proposed controller has the following features : (1) the structure of the controller is very simple in comparison with that of an adaptive controller using a regressor of a robot dynamic equation ; (2) the controller is developed without using a function specific to sliding mode type robust control, such as a signum function and a saturation function, which often leads to oscillations in control inputs; and (3) the maximum value of a tracking error norm can be arbitrarily reduced by setting controller design parameters. Furthermore, numerical simulations whose model is a 2 link planar underwater robot manipulator are performed. The simulation results demonstrate the validity of the theoretical results (the controller features). | |||||
言語 | en | |||||
書誌情報 |
ja : 水産大学校研究報告 en : Journal of National Fisheries University 巻 58, 号 3, p. 199-205, ページ数 7, 発行日 2010-03 |
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出版者 | ||||||
出版者 | 水産大学校 | |||||
言語 | ja | |||||
出版者 | ||||||
出版者 | National Fisheries University | |||||
言語 | en | |||||
ISSN | ||||||
収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
収録物識別子 | 0370-9361 | |||||
書誌レコードID | ||||||
収録物識別子タイプ | NCID | |||||
収録物識別子 | AN00124678 | |||||
情報源 | ||||||
識別子タイプ | Local | |||||
関連識別子 | fishu_k_58_199 | |||||
関連サイト | ||||||
識別子タイプ | URI | |||||
関連識別子 | https://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/2010792861 | |||||
言語 | en | |||||
関連名称 | agriknowledge |