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アイテム
時変フィードバックゲインを用いた水中ロボットマニピュレータのロバスト制御
https://fra.repo.nii.ac.jp/records/2011937
https://fra.repo.nii.ac.jp/records/2011937aef4c496-d480-4431-af28-5156da95451f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
fishu_k_58_199.pdf (392.1 KB)
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.png)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-10-11 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 時変フィードバックゲインを用いた水中ロボットマニピュレータのロバスト制御 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Robust control for underwater robot manipulators with a time-varying feedback gain | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 言語 | en | |||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | fishery engineering; underwater robot; manipulator; robust control; time-varying feedback gain | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||
| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 著者 |
平, 雄一郎
× 平, 雄一郎 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this report, a robust controller for underwater robots equipped with a manipulator (underwater robot manipulators) is developed to overcome uncertainties in robot dynamics and hydrodynamic forces. The proposed controller has the following features : (1) the structure of the controller is very simple in comparison with that of an adaptive controller using a regressor of a robot dynamic equation ; (2) the controller is developed without using a function specific to sliding mode type robust control, such as a signum function and a saturation function, which often leads to oscillations in control inputs; and (3) the maximum value of a tracking error norm can be arbitrarily reduced by setting controller design parameters. Furthermore, numerical simulations whose model is a 2 link planar underwater robot manipulator are performed. The simulation results demonstrate the validity of the theoretical results (the controller features). | |||||
| 言語 | en | |||||
| 書誌情報 |
ja : 水産大学校研究報告 en : Journal of National Fisheries University 巻 58, 号 3, p. 199-205, ページ数 7, 発行日 2010-03 |
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| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 水産大学校 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | National Fisheries University | |||||
| 言語 | en | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0370-9361 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00124678 | |||||
| 情報源 | ||||||
| 識別子タイプ | Local | |||||
| 関連識別子 | fishu_k_58_199 | |||||
| 関連サイト | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/2010792861 | |||||
| 言語 | en | |||||
| 関連名称 | agriknowledge | |||||
