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揺動面上での脚式ロボットの姿勢安定について
https://fra.repo.nii.ac.jp/records/2011940
https://fra.repo.nii.ac.jp/records/2011940a03d3653-69f6-428f-942a-adbef296dff5
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
fishu_k_58_223.pdf (1.0 MB)
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.png)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2024-10-11 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 揺動面上での脚式ロボットの姿勢安定について | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Study on artitude control for four-legged robot on swaying ground | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | control; fishery engineering; robots; simulation; stability | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||
| 著者 |
森元, 映治
× 森元, 映治× 平, 雄一郎× 江上, 大祐
× 中村, 誠 |
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| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | The stable movement for a robot that supports fishery works and ocean development on a ship board and floating platforms has been studied. Because there are many obstacles preventing the movement on the path in ship, the multi-legged system is advantageous for the purpose. In this paper, attitude control method of four-legged robot to maintain stable walk on the ground swayed by wave motion has been simulated. The algorithms for the walk, in which the control variables such as inclination of robot body. position of center of gravity, angular acceleration of body are took into account, has been compared. The results showed that control by center of gravity gave effective movement, and more good control performance had been obtained by using multi variables control system. | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 水産大学校研究報告 en : Journal of National Fisheries University 巻 58, 号 4, p. 223-232, ページ数 10, 発行日 2010-03 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | 水産大学校 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | National Fisheries University | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 0370-9361 | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00124678 | |||||||||||
| 情報源 | ||||||||||||
| 識別子タイプ | Local | |||||||||||
| 関連識別子 | fishu_k_58_223 | |||||||||||
| 関連サイト | ||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||
| 関連識別子 | https://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/2010792864 | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 関連名称 | agriknowledge | |||||||||||
